これを使う

HDMI

HDMIで音を出す前に、/boot/config.txtを変更する必要があります。
次の一行をコメントアウトして下さい。これをしないと一部のモニターではHDMIで音が出ないそうです。

hdmi_drive=2

変更したらリブートして下さい。音が出るかのテストはアナログとほぼ同じです。

#出力をHDMIに固定
amixer cset numid=3 2
#音が鳴るか確認
/opt/vc/src/hello_pi/hello_audio/hello_audio.bin
#スピーカーテスト
speaker-test -t sine -f 600
#wavテスト
aplay /usr/share/sounds/alsa/Rear_Center.wav